1．サーボ制御要求特性
(1)基本設計 (安定性確保、定常偏差ゼロ、応答性向上、振動抑制など)
(2)負荷を含めたサーボシステムの要求
　イ.負荷変動や外乱に対する抑制
　ロ.サーボ不安定アルゴリズムの除去
　ハ.モデル化誤差や外乱誤差に対するロバスト性

2．モデル化
(1)物理モデル
(2)伝達関数とブロック線図
(3)システムのモデル化

3．トルク制御(電流制御)
(1)比例制御による外乱抑制
(2)PI制御による外乱抑制
(3)加速度制御(MATLAB/Simulinkでのシミュレーションと負荷装置での実験)

4．実用性の高い制御方式
(1)外乱オブザーバによるフィードフォワード制御
(2)モデル追従制御

5．制振制御
(1)共振と反共振について
(2)低剛性負荷における制振制御

6．確認・評価
(1)実習の全体的な講評および確認・評価


≪担当予定講師≫
システムシミュレーション研究所 城谷 聡美（『図解と実験で学ぶサーボ制御の理論と実践』など、著書多数）