【開催予定日(コース番号・日程)】
J0041　2016年10月05日(水)〜10月07日(金)
【受講料】
25,000円
【定員】
12名
コースイメージ画像
　低剛性負荷の制振制御実習
1.コースの概要
　負荷変動や外乱に対してのロバストなサーボ制御の実現法、およびモータ軸に連結されている負荷側からの外乱、共振・反共振に対する外乱抑圧、制振制御に関する技術課題について理論と実用化の両面から考察します。実際に実習装置で動作検証を行いながらロバストな制御系設計について習得できます。キーワード：トルク制御、外乱抑圧、制振制御

2.使用機器等
　ハードウェア：DCモータ、サーボ制御実習装置、負荷実験装置 ソフトウェア：MATLAB

3.担当予定講師
　システムシミュレーション研究所 城谷 聡美（『図解と実験で学ぶサーボ制御の理論と実践』など、著書多数）

4.ご受講に際して
　1日の開講時間は、10:00〜16:45(昼休憩45分)の6時間 (計18時間) となります。

5.関連コース
J003
J005
J006

6.その他

受講者の声
  • 制御の理解が深まった。
  • 書籍だけでは伝わらない、コツの様なものを得られた。

7.カリキュラム概要※
教科項目 教科細目 時間
1.サーボ制御要求特性 (1)基本設計 (安定性確保、定常偏差ゼロ、応答性向上、振動抑制など)
(2)負荷を含めたサーボシステムの要求
イ.負荷変動や外乱に対する抑制
ロ.サーボ不安定アルゴリズムの除去
ハ.モデル化誤差や外乱誤差に対するロバスト性		 1.5H
2.モデル化 (1)物理モデル
(2)伝達関数とブロック線図
(3)システムのモデル化		 1.5H
3.トルク制御(電流制御) (1)比例制御による外乱抑制
(2)PI制御による外乱抑制
(3)加速度制御(MATLAB/Simulinkでのシミュレーションと負荷装置での実験)		 4.0H
4.実用性の高い制御方式 (1)外乱オブザーバによるフィードフォワード制御
(2)モデル追従制御		 6.0H
5.制振制御 (1)共振と反共振について
(2)低剛性負荷における制振制御		 4.0H
6.確認・評価 (1)実習の全体的な講評および確認・評価 1.0H

※お申し込み頂く際の目安です。詳細等のご質問は下のお問い合わせまでお願いします。
　また、都合により予告無く内容が変更になる場合がございますので、予めご了承ください。