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能力開発セミナー

コース番号 J0051 ディジタルサーボ制御技術  

訓練日程
8/25(木)〜8/26(金)
実施時間帯
10:00〜16:45 (昼休憩45分)
総訓練時間
12時間
受講料
20,000円
定員
12名
対象者
〜制御用コントローラの実装時に起こる課題を解決〜
サーボ系の制御系設計に携わる方

≪訓練内容の概要≫
制御用コントローラは、その多くがマイクロプロセッサ等のディジタル化された形で実装され用いられています。本セミナでは、PID制御理論を踏まえた上で、離散系制御理論を理解し、ディジタル化において起きる特有の問題点を取り上げてディジタルサーボシステムの解析、設計手法について学びます。最適なコントローラの設計法を実習とシミュレーションを通して習得できます。
訓練内容
J005ディジタルサーボ制御技術画像

1.ディジタルサーボシステムとは
 (1)ディジタルサーボの概要

2.ディジタルサーボ技術に対する取組み方
 (1)連続系コントローラからディジタルコントローラへ変換
 (2)ディジタルサーボ系の動特性確認

3.ディジタルサーボ系の制御要素
 (1)連続系制御対象の離散化
 (2)離散系伝達関数
 (3)積分と微分のディジタル変換
 (4)むだ時間とゼロ次ホールド

4.サーボ系の動特性計測と安定性評価
 (1)ディジタルサーボの安定理論と判別法
 (2)安定性に関する演習と実験

5.サーボ系の動特性と補償技術
 (1)コントローラの方式
 (2)位相進み補償

6.ディジタルサーボの現実問題と改善技術
 (1)サーボ系の応答速度とサンプリングタイムの影響
 (2)ゼロ次ホールドおよび無駄時間の影響
 (3)量子化誤差がサーボ系に及ぼす影響

7.確認・評価
 (1)実習の全体的な講評および確認・評価




≪担当予定講師≫
システムシミュレーション研究所 城谷 聡美(『図解と実験で学ぶディジタルサーボ制御の理論と実践』など、著書多数)

使用機器・教材
ハードウェア:DCモータ、サーボ制御実習装置 ソフトウェア:MATLAB
持参品・服装
実施場所
高度ポリテクセンター
備考

受講者の声

  • シミュレーションと実機の比較により、PCだけでなく動作で見れる点が良かった。
  • マイコンを使った制御系を組む上で、ディジタルとアナログ時の注意点、違いが良く理解できた。
  • Z変換を理解できた。
  • シミュレーションや実験により、理解が深まった。
  • 教科書中心の指導でなかった分、分かりやすかった。
  • 教科書の理論を見てもいつもイメージがわかなかったが、実習することで具体化できた。
ハロトレ君の画像
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